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嘉興西門子s120 150驅(qū)動(dòng)器維修故障代碼c01711原因處理方法

發(fā)布者：zyp    來源：蘇州吉海機(jī)電設(shè)備有限公司     發(fā)布時(shí)間：2022-4-16

嘉興西門子s120 150驅(qū)動(dòng)器維修故障代碼c01711原因處理方法

C01711 SI 運(yùn)動(dòng) P1 (CU): 某一監(jiān)控通道故障
信息值： %1
信息類別： 安全監(jiān)控通道發(fā)現(xiàn)一處故障 (10)
驅(qū)動(dòng)對(duì)象： SERVO, SERVO_AC, SERVO_I_AC, VECTOR, VECTOR_AC, VECTOR_I_AC
組件： 無 傳播： GLOBAL
反應(yīng)： 無
應(yīng)答： 立即 (上電)
原因： 在交叉比較兩個(gè)監(jiān)控通道時(shí)，驅(qū)動(dòng)檢測(cè)出輸入數(shù)據(jù)和監(jiān)控結(jié)果之間存在區(qū)別，從而觸發(fā) STOP F。某個(gè)監(jiān)控的運(yùn)行不
再可靠，也就是說，無法安全運(yùn)行。
如果至少有一個(gè)監(jiān)控功能是有效的，則在參數(shù)設(shè)定的延時(shí)段結(jié)束之后發(fā)出信息C01701“SI運(yùn)動(dòng)：STOP B 被觸發(fā)”。
導(dǎo)致 STOP F 的信息值在 r9725 中顯示。
如果驅(qū)動(dòng)器和 SINUMERIK 控制器同時(shí)運(yùn)行, 除了以下只在 SINAMICS 中出現(xiàn)的信息值外，SINUMERIK 中的信息
27001 的信息值也會(huì)寫入：
1007：與 PLC 通訊故障（生命符號(hào)）。
1008：與 PLC 通訊故障（CRC）。
下列給出的信息值針對(duì)的是兩個(gè)監(jiān)控通道間的交叉比較（驅(qū)動(dòng)集成安全功能）。
如果下列給出的故障值明顯和故障原因不符，也有可能是由于以下原因引發(fā)故障：
- 參數(shù)設(shè)定的周期不同(p9500/p9300 或 p9511/p9311)。
- 參數(shù)設(shè)定的軸類型不同(p9502/p9302)。
- 周期太短(p9500/p9300, p9511/p9311)。
- 在信息值為 3、44 ... 57、232 并采用單編碼器系統(tǒng)時(shí)，設(shè)置的編碼器參數(shù)不同。
- 在信息值為 3、44 ... 57、232 并采用雙編碼器系統(tǒng)時(shí)，設(shè)置的編碼器參數(shù)不正確。
- 同步過程出錯(cuò)。
信息值（r9749, 十進(jìn)制）：
0 到 999：交叉校驗(yàn)的數(shù)據(jù)的編號(hào)，此數(shù)據(jù)導(dǎo)致了這個(gè)故障。
下面未列出的信息值僅用于西門子內(nèi)部故障診斷。
0：其他監(jiān)控通道的停止請(qǐng)求。
1: 監(jiān)控功能 SOS、 SLS 或者 SLP 的狀態(tài)映像 (結(jié)果列表 1) (r9710[0], r9710[1])。
2: 監(jiān)控功能 SCA 或者 n < nx 的狀態(tài)映像 (結(jié)果列表 2) (r9711[0], r9711[1])。
3: 兩個(gè)監(jiān)控通道之間的位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) 差值大于 p9542/p9342 中的容差。在使能了實(shí)際值同步
（p9501.3/p9301.3）時(shí)，速度差值（基于位置實(shí)際值）大于 p9549/p9349 中的公差。
4: 兩個(gè)通道間的交互數(shù)據(jù)比較同步錯(cuò)誤。
5: 功能使能 (p9501/p9301)。安全監(jiān)控周期太短（p9500/p9300）。
6: SLS1 限值 (p9531[0]/p9331[0])。
7: SLS2 限值 (p9531[1]/p9331[1])。
8: SLS3 限值 (p9531[2]/p9331[2])。
9: SLS4 限值 (p9531[3]/p9331[3])。
10: 靜止?fàn)顟B(tài)公差 (p9530/p9330)。
11: SLP1 的上限值 (p9534[0]/p9334[0])。
12: SLP1 的下限值 (p9535[0]/p9335[0])。
13: SLP2 的上限值 (p9534[1]/p9334[1])。
14: SLP2 的下限值 (p9535[1]/p9335[1])。
31: 在使能了實(shí)際值同步（p9501.3/p9301.3）時(shí)的位置公差 (p9542/p9342) 或 (p9549/p9349)。
32: 安全回參考點(diǎn)時(shí)的位置公差(p9544/p9344)。
33:造度轉(zhuǎn)換時(shí)間 (p9551/p9351)。
35: STOP A 的延遲時(shí)間 (p9556/p9356)。
36: STO 檢查時(shí)間 (p9557/p9357)。
37: STOP C 到 SOS 的過渡時(shí)間 (p9552/p9352)。
38: STOP D 到 SOS 的過渡時(shí)間 (p9553/p9353)。
39: STOP E 到 SOS 的過渡時(shí)間 (p9554/p9354)。
40: SLS 時(shí)的停止反應(yīng)(p9561/p9361)。
41: SLP1 時(shí)的停止反應(yīng) (p9562[0]/p9362[0])。
42: STO 斷路轉(zhuǎn)速 (p9560/p9360)。
43: 存儲(chǔ)器測(cè)試停止反應(yīng) (STOP A)。
44 ... 57：概述
可能的原因 1（調(diào)試或參數(shù)修改時(shí)）
兩個(gè)監(jiān)控通道之間的監(jiān)控功能公差值不同。
可能的原因 2（運(yùn)行時(shí)）
限值基于當(dāng)前實(shí)際值 (r9713[0/1])。在兩個(gè)監(jiān)控通道間的安全實(shí)際值不同時(shí)，相隔定義間距的限值也不同（即相當(dāng)
于信息值 3）。這可通過檢查安全實(shí)際位置確定。
兩個(gè)監(jiān)控通道之間允許的偏差：p9542/p9342。
44: 位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) + SLS1 限值 (p9531[0]/p9331[0])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
45: 位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) - SLS1 限值 (p9531[0]/p9331[0])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
46: 位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) + SLS2 限值 (p9531[1]/p9331[1])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
47: 位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) - SLS2 限值 (p9531[1]/p9331[1])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
48: 位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) + SLS3 限值 (p9531[2]/p9331[2])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
49: 位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) - SLS3 限值 (p9531[2]/p9331[2])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
50: 位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) + SLS4 限值 (p9531[3]/p9331[3])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
51: 位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) - SLS4 限值 (p9531[3]/p9331[3])x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
52: 靜止?fàn)顟B(tài)位置 + 公差 (p9530/9330)。
53: 靜止?fàn)顟B(tài)位置 - 公差 (p9530/9330)。
54: 位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) + 限值 nx (p9546/p9346)x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300) + 公差 (p9542/p9342)。
55: 位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) + 限值 nx (p9546/p9346)x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
56: 位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) - 限值 nx (p9546/p9346)x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300)。
57: 位置實(shí)際值 (r9713[0/1]) - 限值 nx (p9546/p9346)x 安全監(jiān)控周期(p9500/p9300) - 公差 (p9542/p9342)。
58: 當(dāng)前停止請(qǐng)求。
75:造度極限 nx (p9546, p9346)。
當(dāng)功能“n < nx：回差和濾波”被使能(p9501.16 = 1)時(shí)，對(duì)于不同的回差公差也會(huì)出現(xiàn)該信息值(
p9547/p9347)。
76: SLS1 時(shí)的停止反應(yīng) (p9563[0]/p9363[0])。
77: SLS2 時(shí)的停止反應(yīng) (p9563[1]/p9363[1])。
78: SLS3 時(shí)的停止反應(yīng) (p9563[2]/p9363[2])。
79: SLS4 時(shí)的停止反應(yīng) (p9563[3]/p9363[3])。
80: 回轉(zhuǎn)軸的 SP 模態(tài)值 (p9505/p9305)。

81: SAM 的速度公差 (p9548/p9348)。
82: SLS 補(bǔ)償系數(shù)的 F-DI。
83: 驗(yàn)收測(cè)試計(jì)時(shí)器 (p9558/p9358)。
84: STOP F 過渡時(shí)間 (p9555/p9355)。
85: 總線故障過渡時(shí)間 (p9580/p9380)。
86: 單編碼器系統(tǒng)的標(biāo)識(shí)(p9526/p9326)。
87: 第二通道的編碼器分配 (p9526/p9326)。
89：編碼器極限頻率。

230: 濾波器時(shí)間常數(shù) n < nx。
231: 容余量 n < nx。
232: 經(jīng)過濾波的速度實(shí)際值。
233: 限值 nx /安全監(jiān)控周期 + 容余量。
234: 限制值 nx /安全監(jiān)控周期。
235: 限制值 nx /安全監(jiān)控周期。
236: 限值 nx /安全監(jiān)控周期 - 容余量。
237: SGA n < nx。
238: SAM 的速度限值 (p9568/p9368 或 p9346/p9346)。
239: SBR 的加速度 (p9581/p9381 和 p9583/p9383)。
240: SBR 的加速度倒數(shù) (p9581/p9381 和 p9583/p9383)。
241: SBR 的減速時(shí)間(p9582/p9382)。
242: 無編碼器的 SI(p9506/p9306)。
243: 功能配置(p9507/p9307)。
244: 實(shí)際值采集，無編碼器的濾波時(shí)間 (p9587/p9387)。
245: 實(shí)際值采集，無編碼器的最小電流 (p9588/p9388)。
246: 電壓公差，加速度 (p9589/p9389)。
247: SDI 公差(p9564/p9364)。
248: SDI 正上限(7FFFFFFF hex)。
249: 位置實(shí)際值(r9713[0/1]) - SDI 公差(p9564/p9364)。
250: 位置實(shí)際值(r9713[0/1]) + SDI 公差(p9564/p9364)。
251: SDI負(fù)下限(80000001 hex)。
252: SDI 停止反應(yīng)(p9566/p9366)。
253: SDI 減速時(shí)間(p9565/p9365)。
254: 使能脈沖后檢測(cè)實(shí)際值的延時(shí)(p9586/p9386)。
255: 脈沖刪除期間的屬性設(shè)置(p9509/p9309)。
256: 監(jiān)控功能 SOS, SLS, SLP, Teststop, SBR, SDI 的狀態(tài)映像 (結(jié)果列表 1)(r9710)。
257: “不帶選擇的運(yùn)動(dòng)監(jiān)控”（p9512/p9312）中安全功能不同。
258: 無編碼器的實(shí)際值采集故障公差 (p9585/p9385)。
259: 通過 PROFIsafe (p9574/p9374)或 PROFIsafe 報(bào)文（p9611/p9811）傳輸?shù)陌踩�位置的縮放系數(shù)不同。
260: 帶 16 位的 SP 時(shí)模態(tài)值含縮放(p9505/p9305 和 p9574/p9374)。
261: SBR 加速度的縮放系數(shù)不同。
262: SBR 加速度倒數(shù)的縮放系數(shù)不同。
263: SLP2 時(shí)的停止反應(yīng) (p9562[1]/p9362[1])。
264: 帶 16 位的 SP 時(shí)位置公差含縮放(p9542/p9342 和 p9574/p9374)。
265: 所有發(fā)生變化的功能的狀態(tài)映像（結(jié)果列表 1）(r9710)。
266: 向 SOS 的切換速度不同（p9567/p9367）。
267: 靜止后向 SOS 的過渡時(shí)間不同（p9569/p9369）。
268: SLP 延時(shí)不同（p9577/p9377）。
269: 齒輪級(jí)切換時(shí)位置公差的提升系數(shù)（p9543/9343）。
270：F-DI 映射的掩碼：當(dāng)前參數(shù)設(shè)置下不支持/未使能的所有功能(p9501/p9301, p9601/p9801 和 p9506/p9306)。
271: F-DI 映射的掩碼：為“安全齒輪級(jí)切換”功能取消所有位。
272: “安全齒輪級(jí)切換”功能時(shí)激活提高的位置公差的方式不同（p9568/p9368 或 p9346/p9346 或 "0"）。
273: SAM/SBR 上斜坡平滑的速度限值不同。
1000：控制定時(shí)器屆滿。在“故障安全數(shù)字輸入”上出現(xiàn)了太多的信號(hào)改變。
1001: 控制計(jì)時(shí)器初始化錯(cuò)誤。
1002：
定時(shí)器屆滿后用戶認(rèn)可不同。
用戶認(rèn)可不一致。4 s 的時(shí)間結(jié)束后，兩個(gè)監(jiān)控通道中的用戶認(rèn)可狀態(tài)不一致。
1003:
超出參考公差。
在設(shè)置的用戶認(rèn)可中，新測(cè)得的啟動(dòng)后參考點(diǎn)（絕對(duì)值編碼器）或回參考點(diǎn)運(yùn)行（距離編碼或增量測(cè)量系統(tǒng)）與安
全實(shí)際位置（所保存的值 + 運(yùn)行行程）之間的差值大于參考公差（p9544）。此時(shí)會(huì)取消用戶認(rèn)可。
1004：
用戶認(rèn)可時(shí)的合理性錯(cuò)誤。
1. 已設(shè)置了用戶認(rèn)可的情況下再次觸發(fā)了設(shè)置。此時(shí)會(huì)取消用戶認(rèn)可。
2. 軸尚未回參考點(diǎn)時(shí)即已設(shè)置了用戶許可。
1005：
- 無編碼器安全運(yùn)動(dòng)監(jiān)控中：選擇測(cè)試停止時(shí)脈沖已清除。
- 帶編碼器的安全運(yùn)動(dòng)監(jiān)控中：選擇測(cè)試停止時(shí) STO 已生效。
1011: 監(jiān)控通道間的驗(yàn)收測(cè)試狀態(tài)不同。
1012: 編碼器的實(shí)際值合理性不符。
1015：齒輪級(jí)切換（PROFIsafe 報(bào)文中的位 27）的持續(xù)時(shí)間超過 2 分鐘。
1020: 監(jiān)控通道間的循環(huán)通訊故障。
1021: 監(jiān)控通道和編碼器模塊之間的循環(huán)通訊故障。
1022: 監(jiān)控通道 1 的 DRIVE-CLiQ 編碼器的生命符號(hào)出錯(cuò)。
1023: DRIVE-CLiQ 編碼器的有效性測(cè)試出錯(cuò)。
1024: HTL/TTL 編碼器生命符號(hào)出錯(cuò)。
1032: 監(jiān)控通道 2 的 DRIVE-CLiQ 編碼器的生命符號(hào)出錯(cuò)。
1033: 檢查監(jiān)控通道 1 的 DRIVE-CLiQ 編碼器的 POS1 和 POS2 之間的偏移時(shí)出錯(cuò)。
1034: 檢查監(jiān)控通道 2 的 DRIVE-CLiQ 編碼器的 POS1 和 POS2 之間的偏移時(shí)出錯(cuò)。
1035: 一個(gè)監(jiān)控通道的 DRIVE-CLiQ 編碼器的 POS1 和 POS2 之間的偏移從最后一次調(diào)試時(shí)已發(fā)生變化。
1039：位置計(jì)算時(shí)溢出。
1041: 電流值過低（無編碼器）。
1042: 電流/電壓的合理性錯(cuò)誤。
1043: 過多加速過程。
1044: 電流實(shí)際值的合理性錯(cuò)誤。
5000...5140：
PROFIsafe 信息值。
出現(xiàn)信息值時(shí)，F(xiàn)ailsafe 控制信號(hào)(Failsafe Values)被傳送到安全功能。
5000, 5014, 5023, 5024, 5030...5032, 5042, 5043, 5052, 5053, 5068, 5072, 5073, 5082...5087, 5090, 5091,
5122...5125, 5132...5135, 5140：
出現(xiàn)了一個(gè)內(nèi)部軟件錯(cuò)誤（僅用于西門子內(nèi)部的故障診斷）。
5012: 初始化 PROFIsafe 驅(qū)動(dòng)器時(shí)出錯(cuò)。
5013: 兩個(gè)控制器的初始化結(jié)果不同。
5022：處理 F 參數(shù)出錯(cuò)。傳輸?shù)?F 參數(shù)值和 PROFIsafe 驅(qū)動(dòng)中期望值不一致。
5025: 兩個(gè)控制器的 F 參數(shù)設(shè)置結(jié)果不同。
5026: F 參數(shù) CRC 出錯(cuò)。傳輸?shù)?F 參數(shù)的 CRC 值和 PST 中算出的值不一致。
5065: 在接收 PROFIsafe 報(bào)文時(shí)確定了一個(gè)通訊故障。
5066: 在接收 PROFIsafe 報(bào)文時(shí)確定了一個(gè)時(shí)間監(jiān)控故障。
6000...6166：
PROFIsafe 信息值（PROFIsafe 驅(qū)動(dòng)用于 PROFIBUS DP V1/V2 和 PROFINET）。
出現(xiàn)信息值時(shí)，F(xiàn)ailsafe 控制信號(hào)(Failsafe Values)被傳送到安全功能。 如果設(shè)置了“在 PROFIsafe 通訊故障
后執(zhí)行 STOP B”（p9612） ，則 PROFIsafe 值的傳輸會(huì)被延時(shí)。
各個(gè)值的含義在安全故障信息 F01611 中說明。
7000: 安全位置差值大于參數(shù)設(shè)置的公差（p9542/p9342）。
7001: 16 位顯示中安全位置的縮放值過�。╬9574/p9374）。
7002: 兩個(gè)監(jiān)控通道中用于傳輸安全位置的周期計(jì)數(shù)器不同。
參見： p9555 (SI運(yùn)動(dòng) STOP F到STOP B的過渡時(shí)間（控制單元）), r9725 (SI運(yùn)動(dòng)診斷STOP F)
處理： 一般措施：
檢查兩個(gè)通道內(nèi)的監(jiān)控周期和軸類型是否相同，必要時(shí)，設(shè)置為相同的值。如果此后仍然出錯(cuò)，可以提高監(jiān)控周期。
故障值 = 0 時(shí)：
-在該監(jiān)控通道中沒有發(fā)現(xiàn)故障。請(qǐng)查看其他監(jiān)控通道的故障信息（MM: C30711 上）。
故障值 = 3 時(shí)：
調(diào)試階段：
- 檢查編碼器參數(shù)，必要時(shí)修改 (p9516/p9316, p9517/p9317, p9518/p9318, p9520/p9320, p9521/p9321,
p9522/p9322, p9526/p9326)。
運(yùn)行狀態(tài)中：
- 檢查機(jī)械安裝和編碼器信號(hào)。
- 設(shè)定了帶脈沖沿調(diào)制的閉環(huán)控制(p1802[x] = 9)時(shí)：設(shè)置無編碼器實(shí)際值采集的脈沖沿調(diào)制(p9507.5 = p9307.5
= 1)。
故障值 = 4 時(shí)：
-檢查兩個(gè)通道內(nèi)的監(jiān)控周期是否相同，必要時(shí)，設(shè)置為相同的值。如果此時(shí)其他監(jiān)控通道（MM: C30711 上）的信
息值為 5，必須提高監(jiān)控周期。
信息值 = 11 ... 14 時(shí)：
- p9534/p9334 或 p9535/p9335 中的限值不相同或設(shè)置的太大。修改數(shù)值。
故障值 = 232 時(shí)：
- 增大回差（p9547/p9347）。必要時(shí)提高濾波（p9545/p9345）。
信息值 = 1 ... 999 時(shí)：
-如果在原因下列出了該信息值，請(qǐng)檢查該信息值針對(duì)的、經(jīng)過交叉校驗(yàn)的參數(shù)。
-復(fù)制安全參數(shù)。
-重新為所有組件上電（斷電/上電）。
-升級(jí)電機(jī)模塊的軟件。
-升級(jí)控制單元的軟件。
-修改編碼器信號(hào)轉(zhuǎn)換。實(shí)際值由于機(jī)械故障 ( V 帶、運(yùn)行到機(jī)械限制處、磨損和太小的窗口設(shè)置、編碼器故障
...）而不相同。
注釋：
SINAMICS 固件版本 >= 4.7 的情形下，設(shè)置 p9567 > 0 時(shí) CRC 列表會(huì)擴(kuò)大。若 SINUMERIK 的固件版本不兼容，這
可能會(huì)導(dǎo)致交叉數(shù)據(jù)校驗(yàn)中出現(xiàn)錯(cuò)誤（通過信息值 >= 237 顯示）。必要時(shí)須設(shè)置 p9567 = 0，或更新 SINUMERIK 的
固件版本。
故障值 = 1000 時(shí)：
- 檢查“故障安全數(shù)字輸入”的信號(hào)（接觸問題）。
故障值 = 1001 時(shí)：
-重新為所有組件上電（斷電/上電）。
-升級(jí)電機(jī)模塊的軟件。
-升級(jí)控制單元的軟件。
故障值 = 1002 時(shí)：
-執(zhí)行安全應(yīng)答，在兩個(gè)監(jiān)控通道上同時(shí)設(shè)置用戶認(rèn)可（4 s 內(nèi)）。
故障值 = 1003 時(shí)：
-檢查軸機(jī)制。軸可能在關(guān)閉狀態(tài)下發(fā)生了偏移，且最近一次存儲(chǔ)的實(shí)際位置與下一次啟動(dòng)時(shí)的新實(shí)際位置不一致。
-提升回參考點(diǎn)時(shí)的實(shí)際值比較公差（p9544）。
之后檢查實(shí)際值，執(zhí)行上電并重新設(shè)置用戶認(rèn)可。
故障值 = 1004 時(shí)：
對(duì)于 1.：執(zhí)行安全應(yīng)答。重新設(shè)置用戶認(rèn)可。
對(duì)于 2.：執(zhí)行安全應(yīng)答。軸回參考點(diǎn)后再設(shè)置用戶認(rèn)可。
故障值 = 1005 時(shí)：
-無編碼器的安全運(yùn)動(dòng)監(jiān)控：檢查脈沖使能的條件。
-帶編碼器的安全運(yùn)動(dòng)監(jiān)控：檢查取消 STO 的條件。
注釋：
在功率模塊上通常須在脈沖使能時(shí)執(zhí)行測(cè)試停止（與有無編碼器無關(guān)）。
故障值 = 1007 時(shí)：
- 檢測(cè) PLC 的運(yùn)行狀態(tài)是否正常（運(yùn)行狀態(tài)，基本程序）。
故障值 = 1008 時(shí)：
- 檢測(cè) SINUMERIK 機(jī)床數(shù)據(jù) MD10393 中是否設(shè)置了錯(cuò)誤的或重疊的地址范圍。

故障值 = 1011 時(shí)：
-診斷信息請(qǐng)見參數(shù) (r9571)。
故障值 = 1012 時(shí)：
-將編碼器模塊的固件更新為新版本。
-在采用單編碼器系統(tǒng)時(shí)適：檢查編碼器參數(shù)是否一致 (p9515/p9315, p9519/p9319, p9523/p9323, p9524/p9324,
p9525/p9325, p9529/p9329)。
-在采用單編碼器系統(tǒng)和雙編碼器系統(tǒng)時(shí)：為從 p04xx 中正確復(fù)制編碼器參數(shù)，必須設(shè)置 p9700 = 46 和 p9701 =
172。
-在采用 DQI 編碼器時(shí)：將控制單元的固件升級(jí)到更高版本，以使用 DQI 編碼器。
-檢查電柜構(gòu)造和布線是否符合 EMC 準(zhǔn)則。
-對(duì)所有組件執(zhí)行上電（關(guān)閉/接通），或執(zhí)行熱啟動(dòng) （p0009 = 30，p0976 = 2、3）。
-更換硬件。
信息值 = 1020，1021, 1024 時(shí)：
-檢查通訊連接
-必要時(shí)提高監(jiān)控周期(p9500, p9511)。
-對(duì)所有組件執(zhí)行上電（關(guān)閉/接通），或執(zhí)行熱啟動(dòng) （p0009 = 30，p0976 = 2、3）。
-更換硬件。
故障值 = 1033，1034 時(shí)：
-將控制單元的固件升級(jí)到更高版本，以使用 DQI 編碼器。
故障值 = 1035 時(shí)，更換了一個(gè)安全編碼器后：
-確認(rèn)硬件更換（p9700 = 29, p9701 = 236 或 p9702 = 29）。
-保存所有參數(shù)（p0977 = 1 或 p0971 = 1 或“從 RAM 復(fù)制到 ROM”）。
-應(yīng)答故障（例如：BI:p2103）。
故障值 = 1039 時(shí)：
- 檢測(cè)換算系數(shù)，如絲杠螺距或傳動(dòng)系數(shù)。
故障值 = 1041 時(shí)：
-檢查電機(jī)中是否有足夠的電流(>r9785[0])。
-降低最小電流（p9588）。
-提高同步電機(jī)的 p9783 值。
- 檢查是否激活了“帶高頻信號(hào)注釋入的閉環(huán)控制”(p1750.5 = 1)，如果激活，請(qǐng)關(guān)閉該控制。
故障值 = 1042 時(shí)：
-提高斜坡函數(shù)發(fā)生器斜坡升降時(shí)間（p1120/p1121）。
-檢查電流控制/轉(zhuǎn)速控制的設(shè)置是否正確（轉(zhuǎn)矩電流/磁場(chǎng)電流和轉(zhuǎn)速實(shí)際值不可振動(dòng)）。
-降低設(shè)定值動(dòng)態(tài)特性。
-檢查電流和電壓大小并設(shè)置控制系統(tǒng)的性能，將運(yùn)行狀態(tài)或故障狀態(tài)下的電流和電壓設(shè)為大于頻器額定數(shù)據(jù) 3%。
-提高最小電流（p9588/p9388）。
故障值 = 1043 時(shí)：
-提高電壓公差（p9589）。
-提高斜坡函數(shù)發(fā)生器斜坡升降時(shí)間（p1120/p1121）。
-檢查電流控制/轉(zhuǎn)速控制的設(shè)置是否正確（轉(zhuǎn)矩電流/磁場(chǎng)電流和轉(zhuǎn)速實(shí)際值不可振動(dòng)）。
-降低設(shè)定值動(dòng)態(tài)特性。
信息值 = 5000, 5014, 5023, 5024, 5030, 5031, 5032, 5042, 5043, 5052, 5053, 5068, 5072, 5073, 5082 ...
5087, 5090, 5091, 5122 ... 5125, 5132 ... 5135, 5140 時(shí)：
-重新為所有組件上電（斷電/上電）。
- 檢查 DRIVE-CLiQ 在控制單元和相關(guān)電機(jī)模塊之間的通訊是否有故障，如有必要對(duì)相關(guān)故障進(jìn)行診斷。
-將固件升級(jí)到新版本。
- 聯(lián)系技術(shù)支持。
-更換控制單元。
故障值 = 5012 時(shí)：
-檢查控制單元(p9610)和電機(jī)模塊(p9810)的 PROFIsafe 地址設(shè)置。PROFIsafe 地址不允許為 0 或者 FFFF！
信息值 = 5013，5025 時(shí)：
-重新為所有組件上電（斷電/上電）。
-檢查控制單元(p9610)和電機(jī)模塊(p9810)的 PROFIsafe 地址設(shè)置。
- 檢查 DRIVE-CLiQ 在控制單元和相關(guān)電機(jī)模塊之間的通訊是否有故障，如有必要對(duì)相關(guān)故障進(jìn)行診斷。
故障值 = 5022 時(shí)：

-檢查 PROFIsafe 從站上 F 參數(shù)值的設(shè)置(F_SIL, F_CRC_Length, F_Par_Version, F_Source_Add, F_Dest_add,
F_WD_Time)。
故障值 = 5026 時(shí)：
-檢查并更新 PROFIsafe 從站上的 F 參數(shù)值和由此計(jì)算出的 F 參數(shù) CRC (CRC1) 。
故障值 = 5065 時(shí)：
-檢查 PROFIsafe 從站上的設(shè)計(jì)和通訊（lfdNr/CRC）。
-檢查 PROFIsafe 從站上 F 參數(shù) F_WD_Time 中值的設(shè)置，必要時(shí)增大該值。
- 檢查 DRIVE-CLiQ 在控制單元和相關(guān)電機(jī)模塊之間的通訊是否有故障，如有必要對(duì)相關(guān)故障進(jìn)行診斷。
故障值 = 5066 時(shí)：
-檢查 PROFIsafe 從站上 F 參數(shù) F_WD_Time 中值的設(shè)置，必要時(shí)增大該值。
-查看 F 主機(jī)中的診斷信息。
-檢查 PROFIsafe 連接。
信息值 = 6000 ... 6999 時(shí)：
參見安全故障信息 F01611 中對(duì)信息值的描述。
故障值 = 7000 時(shí)：
-增大公差的設(shè)置值（p9542/p9342）。
-測(cè)得 CU 和第二通道的實(shí)際位置（r9713[0] 和 r9713[1]），并檢查差值的合理性。
-在雙編碼器系統(tǒng)中，減小 CU 和第二通道的實(shí)際位置 （r9713[0] 和 r9713[1]）的差值。
故障值 = 7001 時(shí)：
-提升 16 位顯示中安全位置的縮放值（p9574/p9374）。
-必要時(shí)縮小運(yùn)行區(qū)域。
故障值 = 7002 時(shí)：
-重新為所有組件上電（斷電/上電）。
- 檢查 DRIVE-CLiQ 在控制單元和相關(guān)電機(jī)模塊之間的通訊是否有故障，如有必要對(duì)相關(guān)故障進(jìn)行診斷。
無需重新上電，按照以下方法可應(yīng)答信息（安全應(yīng)答）：
-端子模塊 54F (TM54F)
-板載 F-DI（僅CU310-2）
-PROFIsafe
-機(jī)床控制面板
參見： p9300 (SI 運(yùn)動(dòng)監(jiān)控周期（電機(jī)模塊）), p9500 (SI 運(yùn)動(dòng)監(jiān)控周期(控單元))


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