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安川機(jī)器人伺服驅(qū)動器維修常見故障和維修方法

發(fā)布者：zyp    來源：蘇州吉海機(jī)電設(shè)備有限公司     發(fā)布時(shí)間：2022-9-21

安川機(jī)器人伺服驅(qū)動器維修，常見機(jī)器人伺服驅(qū)動器故障和維修方法。在國內(nèi)很多論壇，機(jī)器人系列伺服詳細(xì)資料都免費(fèi)下載，并且很多大企業(yè)有自己的技術(shù)人員，都能夠解決一般性機(jī)器人伺服驅(qū)動器的維修工作，整理了一些機(jī)器人伺服驅(qū)動器的故障說明和處理方法。

      1、機(jī)器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW，試機(jī)時(shí)一上電，電機(jī)就振動并有很大的噪聲，然后驅(qū)動器出現(xiàn)16號報(bào)警，該怎么解決？

      這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調(diào)整參數(shù)N.10、N.11、N.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。


      2、機(jī)器人交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn)22號報(bào)警，為什么？

      22號報(bào)警是編碼器故障報(bào)警，產(chǎn)生的原因一般有：

      A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯(cuò)等等，請仔細(xì)查對；

      B.電機(jī)上的編碼器電路板有問題：錯(cuò)位、損壞等，請送修。


      3、機(jī)器人伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行一樣，怎么辦？

      伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調(diào)整參數(shù)N.10、N.11、N.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動器自動增益調(diào)整功能。


      4、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)，為什么？

機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。


      5、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機(jī)脫機(jī)的信號，以便直接轉(zhuǎn)動電機(jī)軸？

      盡管在SRV-ON信號斷開時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)（處于自由狀態(tài)），但不要用它來啟動或停止電機(jī)，頻繁使用它開關(guān)電機(jī)可能會損壞驅(qū)動器。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來實(shí)現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時(shí)，使信號C-MODE打開，使驅(qū)動器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脫機(jī)時(shí)，使信號C- MODE閉合，使驅(qū)動器工作在第二方式（即轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。


      6、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機(jī)器人交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅(qū)動器的脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)處理，在裝機(jī)后調(diào)試時(shí)，發(fā)出運(yùn)動指令，電機(jī)就飛車，什么原因？

      這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動器脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)的A/B正交信號相序錯(cuò)誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

      A.修改采樣程序或算法；

      B.將驅(qū)動器脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調(diào)，以改變相序；

      C.修改驅(qū)動器參數(shù)No45，改變其脈沖輸出信號的相序。


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