从厨房到卧室一直c_成片免费观看视频大全_嗯~啊在线观看_亚洲中文不卡视频_欧美第三亚洲国产_狠狠的热日韩不卡_成人精品在线观看一区二区三区_荫蒂被男人添的好舒服A片漫画_色婷婷视频在线_性爱 插插插 日韩 国产

力士樂(lè)驅(qū)動(dòng)器維修故障調(diào)整的幾種方法

發(fā)布者：zyp    來(lái)源：蘇州吉海機(jī)電設(shè)備有限公司     發(fā)布時(shí)間：2022-5-20

力士樂(lè)驅(qū)動(dòng)器維修故障調(diào)整的幾種方法
 
 
       力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器維修故障調(diào)整的幾種方法：力士樂(lè)伺服調(diào)整可以通過(guò)幾種方法來(lái)完成，但是**常用的方法是使用算法。算法使用三個(gè)反饋增益（比例增益，積分增益和微分增益）將命令的位置（或速度）與實(shí)際值進(jìn)行比較，并發(fā)出命令以校正兩者之間的誤差。反饋增益決定了伺服嘗試校正或減小指令位置與實(shí)際位置之間的誤差的努力程度。力士樂(lè)伺服調(diào)整的比例增益取決于當(dāng)前誤差，積分增益取決于過(guò)去的誤差，微分增益取決于預(yù)測(cè)的未來(lái)誤差。而這個(gè)誤差出現(xiàn)時(shí)會(huì)對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生很大的影響。

 

      力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器的增益誤差如何恢復(fù)的：力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器的比例增益確定為克服位置誤差而施加的恢復(fù)力（由命令電壓產(chǎn)生）。使用術(shù)語(yǔ)“比例增益”是因?yàn)槠渲蹬c定位誤差成正比。例如，如果比例增益為每個(gè)編碼器計(jì)數(shù)1.2伏，并且電動(dòng)機(jī)從命令位置開(kāi)始為10個(gè)編碼器計(jì)數(shù)，則命令電壓將為12.0伏。比例增益是PID算法的**重要組成部分，但是K p值過(guò)高會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩，阻尼不足或變得不穩(wěn)定。通常，當(dāng)力士樂(lè)伺服控制器通過(guò)降低命令輸出來(lái)使電動(dòng)機(jī)減速時(shí)，力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)摩擦力會(huì)克服命令電壓并導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)無(wú)法達(dá)到目標(biāo)值。

 
      力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器的定位出現(xiàn)故障時(shí)該如何調(diào)整：積分增益通過(guò)產(chǎn)生一個(gè)在移動(dòng)結(jié)束時(shí)將系統(tǒng)“推動(dòng)”到零定位誤差的命令來(lái)克服這一問(wèn)題。之所以使用“積分增益”，是因?yàn)槠涿�令在移�?dòng)結(jié)束時(shí)隨時(shí)間增加。如果力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器使用比例增益獲得足夠的定位精度，則可能不需要積分增益。但是，當(dāng)由于系統(tǒng)干擾而難以保持穩(wěn)態(tài)（靜態(tài)）定位或需要恒速運(yùn)動(dòng)時(shí)，此功能很有用。力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器微分增益的確定與定位誤差的變化率（微分）成比例的恢復(fù)力。它與比例增益結(jié)合使用，可抑制系統(tǒng)響應(yīng)并減少過(guò)沖和振蕩。如果微分增益值的計(jì)算過(guò)于頻繁，可能會(huì)導(dǎo)致伺服不穩(wěn)定，因?yàn)樗鼤?huì)開(kāi)始作用于比例增益，而不是與比例增益相反。為了避免這種情況，可以增加導(dǎo)數(shù)采樣周期。
 

      力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器過(guò)沖時(shí)該如何維修增益：超調(diào)限制，伺服器的微分增益用于設(shè)置超調(diào)極限，即伺服可以超過(guò)目標(biāo)位置的可接受量。雖然從理論上講理想的定位是理想的，但在實(shí)際應(yīng)用中，過(guò)沖限制太小可能會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)過(guò)阻尼。相反，很高的超調(diào)極限會(huì)帶來(lái)良好的系統(tǒng)響應(yīng)，但會(huì)導(dǎo)致振蕩。伺服器的位置誤差極限，伺服控制的原理是將系統(tǒng)的實(shí)際值與指令值進(jìn)行比較，指令位置與實(shí)際位置之間的差異就是位置誤差（也稱為“跟隨誤差”）。如上所示，反饋增益的目的是減少位置誤差。然而，用于指示與所述伺服或與調(diào)諧算法的一個(gè)問(wèn)題。位置誤差極限值應(yīng)設(shè)置為正常運(yùn)行時(shí)看不到的值，并且控制器的響應(yīng)應(yīng)編程為在達(dá)到或超過(guò)該極限值時(shí)停止軸。

 
      力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)制反饋該如何調(diào)整呢：并將力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器速度反饋環(huán)放置在位置反饋環(huán)內(nèi)。該附加反饋回路使伺服電機(jī)的控制在調(diào)節(jié)速度方面比控制更好。通常，速度環(huán)使用（比例，積分）控制，而位置環(huán)使用比例）控制。速度校正信號(hào)由位置誤差乘以比例增益確定。積分增益應(yīng)用于速度誤差（而不是如PID控制器那樣應(yīng)用于位置誤差）。導(dǎo)數(shù)增益替換為速度反饋增益。速度反饋增益類(lèi)似于微分增益然而，在力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器標(biāo)度位置誤差的導(dǎo)數(shù)（即瞬時(shí)軌跡位置和反饋位置之間的差）的情況下，僅標(biāo)度從反饋設(shè)備估算的速度。
 
      力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器電機(jī)齒輪損壞的維修：速度反饋是從電機(jī)編碼器獲取的，而位置反饋通常是從安裝在負(fù)載本身上的反饋設(shè)備獲取的。這種雙反饋有助于更好地補(bǔ)償由于皮帶，螺釘，齒輪和其他機(jī)械連接引起的系統(tǒng)中的反沖或低剛度。請(qǐng)注意，這里的齒輪與螺釘有很大的損壞率，使用高分辨率反饋進(jìn)行速度估計(jì)很重要，因?yàn)榉直媛什蛔銜?huì)導(dǎo)致速度波動(dòng)。這是因?yàn)榭刂破髦械那短姿俣群臀恢没芈肥拐{(diào)整過(guò)程大部分是非迭代的，其中控制器調(diào)整可能需要進(jìn)行多次迭代才能實(shí)現(xiàn)所需的命令跟蹤和適當(dāng)?shù)母蓴_抑制，而齒輪在這個(gè)機(jī)械上起到了很關(guān)鍵的作用。


轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處：蘇州吉海 http://www.mmake.cn/a/3830.htm
【 我們確保可以修好測(cè)試好給客戶�。。。　� 數(shù)控機(jī)床維修,數(shù)控系統(tǒng)維修,機(jī)器人維修保養(yǎng)
---聯(lián)系方式：
電話：021-50157782
手機(jī)：13338026327
郵箱：shygdzi@163.com
聯(lián)系人：張工
網(wǎng)址：http://www.mmake.cn/

上一篇：REXROTH力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器電壓故障的解析
下一篇：海利普變頻器HLP-A00D423B報(bào)錯(cuò)E9001的解決方法